我并没有向他要钱，他自愿给了我

对于自愿赠与行为，法律上并不强制要求必须采取某种特定形式的证明才有效。根据《民法典》第六百五十七条，赠与合同是赠与人将自己的财产无偿给予受赠人，受赠人表示接受赠与的合同。这意味着，赠与行为可以通过书面或口头表达方式进行，一旦成立，便具有法律效力，赠与人通常不得随意收回。但为了避免纠纷，建议还是尽可能采取书面形式明确赠与事宜。
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如果赠与行为成立后赠与人后悔了，补救措施有限。根据法律规定，赠与人在赠与财产的权利转移之前可以撤销赠与。但经过公证的赠与合同或者依法不得撤销的具有救灾、扶贫、助残等公益、道德义务性质的赠与合同，不适用前款规定。因此，除非符合法定撤销条件或赠与合同未生效，否则赠与人难以收回已赠与的财产。
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从法律角度，确保赠与行为的合法性需注意以下几点：一、确保赠与人具有完全民事行为能力，能够自主决定赠与事宜；二、赠与行为应基于双方真实意愿，不存在欺诈、胁迫等情形；三、赠与财产应属于赠与人合法所有，无权属争议；四、建议签订书面赠与合同，明确赠与内容、方式、时间等，必要时可进行公证，以增强法律效力。